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本发明公开了一种狭窄通道内自动驾驶牵引车‑挂车系统行车轨迹规划方法，包括：S1，探测车辆周围环境信息；S2，确定约束条件；S3，构建代价函数；S4，确定狭窄通道自动驾驶牵引车‑挂车系统的行车轨迹规划，包括：确定最优控制问题；将最优控制问题中...
该专利属于畅加风行（苏州）智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过畅加风行（苏州）智能科技有限公司授权不得商用。

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