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本发明公开了一种机械臂碰撞检测方法及系统，属于机械臂控制技术领域，该方法基于IROS控制机械臂，实现机械臂的碰撞检测；通过实现机械臂动力学参数辨识，得到相关系数；并通过设置不同的阈值来比较实际的力矩值和计算的力矩值之间的差，从而实现不同应用...
该专利属于山东新一代信息产业技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新一代信息产业技术研究院有限公司授权不得商用。

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