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本发明公开了一种基于LQR的无人驾驶环卫车轨迹跟踪方法、系统，所述的方法包括以下步骤：控制器构建控制模型；平滑所述控制器的输入；计算反馈控制量u<subgt;fb</subgt;，并将轨迹生成器下发的前馈控制量u<subg...
该专利属于城市之光（深圳）无人驾驶有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过城市之光（深圳）无人驾驶有限公司授权不得商用。

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