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本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制姿态；若检测到末端工具按照规划控制姿态运动时位于末端工具的姿态限制边界外，基于规划控制姿态和末端工具的初始姿态，确定末端工具在当前周期的回退姿态；根...
该专利属于北京纳通医用机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京纳通医用机器人科技有限公司授权不得商用。

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