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本发明属于无人机控制技术领域，具体地涉及到四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，包括如下步骤：建立具有未知干扰和输入饱和的四旋翼无人机系统姿态动力学模型，并构建姿态跟踪误差状态空间模型；引入双曲正切函数逼近控制输入饱和项；设计辅...
该专利属于河南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南理工大学授权不得商用。

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