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本发明公开了一种堆叠场景的物体6D姿态估计方法及系统，方法包括：获取包含检测目标的目标场景的深度图像和检测目标的模型数据；利用二维神经检测网络，对深度图像进行分析，获得检测目标的二维边界框；根据模型数据，采样模型点云并确定第一逐点特征；获取...
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