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本发明公开了一种场景图像语义分割及表面法线估计方法，属于图像处理技术领域。本发明方法包括：图像采集及预处理，搭建多任务学习模型并训练，再基于训练好的模型对待测图像进行预测，获取场景图像语义分割及表面法线估计输出。本发明对原PAD
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该专利属于电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学授权不得商用。

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