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本发明公开了一种基于含参单位四元数样条曲线的刚体运动姿态设计方法，包括：设定N+2个刚体运动姿态数据，获取第i段的含参单位四元数曲线，以获取三阶参数连续的含参单位四元数样条曲线，从而获取刚体上任一点旋转运动后的世界坐标，以通过对与曲线的一阶...
该专利属于辽宁师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过辽宁师范大学授权不得商用。

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