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本申请公开了一种组合导航定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括获取卫星信号并输出秒脉冲信号，以所述秒脉冲信号为基准对卫星信号时间和惯性传感器时间进行同步，获得本次秒脉冲信号输出时刻所对应的卫星信号GNSS时间tgnss
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