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本发明公开一种紧凑型三自由度运动机器人关节及其控制模式，包括依次连接的底座永磁电机、中间盘式永磁电机和终端永磁电机，底座永磁电机为外转子内定子式的径向励磁永磁电机，终端永磁电机为外定子内转子式的径向励磁永磁电机，中间盘式永磁电机是轴向励磁永...
该专利属于江苏大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏大学授权不得商用。

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