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本发明公开了一种空间非合作目标近距离实时位姿跟踪方法，步骤如下：首先，对初始帧深度图提取椭圆和直线，从中挑选符合规则的同心圆特征和直线特征并解算相对位姿。然后在关键帧中跟踪同心圆特征和直线特征，并利用多个关键帧数据进行优化以消去测量误差获得...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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