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本发明提供一种试管的抓取控制方法，所述方法包括：获取目标试管的试管姿态信息，根据所述试管姿态信息调整夹爪的当前姿态；获取目标试管的试管位置信息以及所述目标试管所在的试管架对应的试管架信息，根据所述试管位置信息和所述试管架信息进行路径规划，得...
该专利属于深圳技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过深圳技术大学授权不得商用。

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