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本发明公开了一种船舶三自由度助航风帆的运动学正反解方法，考虑风力推进船舶在航行过程中由于船体姿态摇摆造成的风帆姿态偏移，分析了船体姿态偏移导致船舶助航风帆沿航向推力降低的不利影响。针对该不利影响，提出具有由内至外的方位、横摇、纵摇三自由度运...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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