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本发明公开了一种基于蒙特卡洛树搜索的无人机三维覆盖路径规划方法，对搜索空间和角度按照位置分辨率、角度分辨率进行均匀采样，剔除位于模型内部的视点；依据安全距离和传感器检测距离剔除距离模型过近、过远的视点；依据视点相机视线与点云点法向量间的夹角...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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