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本发明公开了一种基于非完整性约束的多源鲁棒融合定位方法，基于车载导航场景下的特征，引入非完整性因子对惯性机械编排解算结果进行约束，对于GNSS卫星观测值基于残差卡方检验法RCTM算法进行卫星信号故障检测与排除，最后利用动基座初始化算法加速多...
该专利属于齐鲁空天信息研究院所有，仅供学习研究参考，未经过齐鲁空天信息研究院授权不得商用。

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