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本申请提供了一种港口码头面车道线的建图方法、装置及存储介质，包括：对该视频帧的车道线特征与该视频帧相邻的上一时刻视频帧的车道线特征进行配准，确定出两帧视频帧之间的帧间约束信息；针对于每个视频帧，则将历史视频帧的历史车道线特征与视频帧的车道线...
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