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本申请适用医疗机器人技术领域，提供了一种支气管镜模组及其活检方法和采用其的手术机器人。本申请的支气管镜模组通过将支气管镜、可变刚度鞘管、定位磁头或者活检工具末端进行套接，并采用“三段式”进行协同控制，使套接的三者其存在相对位移与位姿配合的同...
该专利属于中国科学院深圳先进技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院深圳先进技术研究院授权不得商用。

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