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本申请提供了一种机器人的步态控制方法和控制装置，该控制方法包括：获取当前的足端接触状态量，足端接触状态量为与摆动相时间呈线性相关的状态量，摆动相时间为一次摆腿过程中，足端由起点到当前足端位置经过的时间；根据时间尺度因子对足端接触状态量进行修...
该专利属于追觅创新科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过追觅创新科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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