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本发明公开了一种融合注意力的目标检测与几何约束的视觉惯性室内动态环境定位系统，包括视觉模块、局部建图模块及回环检测与地图合并模块，所述的定位系统从摄像数据采集，经过过视觉模块得到关键帧，再通过局部建图模块及回环检测与地图合并模块，获得地图更...
该专利属于哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院授权不得商用。

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