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本发明公开了一种上肢训练机器人自适应控制方法，所述方法包括:对上肢训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型，并对所述动力学模型进行参数辨识，获得动力学模型的参数；对上肢训练机器人进行被动、助动、主动三种模式设计；对获得的动力学模型的参数进行...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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