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本申请公开了一种位姿确定方法及相关装置、电子设备和存储介质，位姿确定方法包括：基于惯性测量单元的状态量，构建卡尔曼滤波方程，并基于误差状态量，矫正惯性测量单元的状态量，得到惯性测量单元的目标状态量；基于目标状态量和点云采集器的点云数据之间的...
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