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本发明公开了基于虚拟位置观测的潜航器航行中初始对准方法，所述对准方法包括以下步骤：通过陀螺仪和DVL的航位推算，得到航行对准过程中潜航器相对运动轨迹，然后以对准初末时刻的卫星定位信息为基准，插值得到潜航器在对准过程中任一时刻的虚拟位置，而后...
该专利属于杨文果所有，仅供学习研究参考，未经过杨文果授权不得商用。

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