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本发明的一种基于多传感器融合SLAM和磁导的组合导航方法及存储介质，包括以下步骤，坑道内包括首先是创建先验地图，建图算法结合了里程计数据，IMU惯导数据，深度相机和激光雷达来实现，巡检时机器人实时定位导航，使用的是中线导航和先验地图组合定位...该专利属于科大智能科技股份有限公司科大智能电气技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过科大智能科技股份有限公司科大智能电气技术有限公司授权不得商用。