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本发明公开了一种多点系泊定位四点系泊模型控制方法，该方法包括：建立四点系泊正解绝对运动模型和四点系泊正解相对运动模型；根据四点系泊正解绝对运动模型和四点系泊正解相对运动模型得到四点系泊逆解模型；建立系泊电机与系泊缆之间的驱动控制模型；根据四...
该专利属于达器船用推进器（江苏）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过达器船用推进器（江苏）有限公司授权不得商用。

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