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本发明公开了一种基于环境感知辅助粒子滤波的车辆定位方法。首先，获取激光点云数据并进行预处理；然后，构建周围环境的栅格化地图，以显示车辆周围是否有非地面目标；接着，构建定位车辆系统状态模型和观测模型；最后，利用栅格化地图辅助粒子权重更新，降低...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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