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本发提供一种基于改进QPSO算法的节能型水下三维路径规划方法，属于自主水下航行器路径规划领域。首先进行海洋环境模型的搭建，其次进行AUV路径规划中相关参数、能耗计算及避障约束等的研究，然后基于改进的QPSO算法进行AUV全局的路径规划，最后...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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