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本发明涉及清洁机器人的地图算法技术领域，特别是一种基于有限视场角深度相机和多层代价地图的障碍物留存方法。该方法包括：根据障碍点在世界坐标系中的坐标以及该帧点云的时间戳将每一个障碍点以std::map[1]数据结构进行储存；在移动机器人行驶过...
该专利属于麦岩智能科技（北京）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过麦岩智能科技（北京）有限公司授权不得商用。

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