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本发明涉及无人机软件架构技术领域，尤其是一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法，软件架构包含功能节点群、节点管理器、消息传递管理器、参数服务器、控制算法库。功能节点群是若干个独立功能节点的集群，架构统一了每个节点的外部接口函数形式，并由节...
该专利属于中国船舶重工集团公司第七一五研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七一五研究所授权不得商用。

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