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本发明一种基于空间网格的无人机群安全作业航线自动生成方法，包括按照无人机作业高度，将空间细分为空间网格，并对禁入区域进行形状补全；在空间网格内构建基于禁入区域的斥力场和基于目标点的引力场，建立离散势能场的模型函数；求解出各个网格的势能值，生...
该专利属于中国电子科技集团公司第二十八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第二十八研究所授权不得商用。

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