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本发明公开了一种多无人机协同攻击航路实时规划方法及装置，方法包括：从高度维度上分层剖分飞行空间，为N架无人机分配不同的期望高度层；计算无人机从初始状态高度到期望高度层的航路长度，生成无人机过渡状态，以空间协同为目标计算无人机的候选目标状态；...
该专利属于中国电子科技集团公司第二十八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第二十八研究所授权不得商用。

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