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本申请涉及数据处理技术，提供一种点云数据处理方法、装置及设备。该方法包括：在激光扫描时，将实时采集的点云数据缓存至缓存空间中。当缓存的点云数据达到预设数量M时，确定缓存的点云数据中是否存在第一点云数据，该第一点云数据缺少至少一个空间维度的数...该专利属于青岛海纳云智能系统有限公司青岛海纳云数字科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛海纳云智能系统有限公司青岛海纳云数字科技有限公司授权不得商用。