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本公开提供一种夹爪机构及机械臂。夹爪机构采用了半直驱关节，半直驱关节的电机输出能力有助于降低减速器的减速比，进而降低硬件成本。上述半直驱关节配合蜗轮蜗杆的传动方式，可以为夹爪机构的传动组件增加一级减速比，有助于低成本实现预期减速比和预期输出...
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