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本发明涉及一种烟垛的垛形修正方法、装置、设备和存储介质。该垛形修正方法包括如下步骤：对构成烟垛的各个烟箱进行编码，构建不同编码对应的码垛的预定位置集；机械手根据所述预定位置集对烟箱进行码垛，并在码垛过程中分别采集该垛每一层烟箱的俯视图像；根...
该专利属于张家口卷烟厂有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过张家口卷烟厂有限责任公司授权不得商用。

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