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本发明公开了一种异侧双铺丝机器人系统的主轴旋转规划方法，包括：步骤一，获取铺丝轨迹，按固定步长离散提取路径点；步骤二，主轴回转角度离散，构建表达路径点与离散主轴角度关系的离散空间；步骤三，计算各路径点对应腕点位置；步骤四，基于逆运动学反解，...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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