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本发明公开了城市低速环境下的大型营运车辆安全驾驶决策方法，首先，采集城市交通环境下人类驾驶员的安全驾驶行为，构建形成安全驾驶行为数据集。其次，构建基于多头注意力的营运车辆安全驾驶决策模型。该模型包含深度双Q网络和生成对抗模仿学习两个子网络。...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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