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本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种适用于高速与环路交通场景的长时域驾驶行为决策方法，包括：获取自车的全局规划路径、自车的当前运动状态和区域内所有周围车辆的当前运动状态；根据全局规划路径、自车的当前运动状态和区域内所有周围车辆的当前运动状态...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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