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本发明涉及一种车道保持控制装置、具有该装置的车辆系统及车道保持控制方法。车道保持控制装置包括处理器和存储装置，所述处理器在车道保持控制期间，通过基于驾驶员的转向方向和驾驶员的转向扭矩值确定出驾驶员的意图来支持车道偏行模式；所述存储装置存储由...
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