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一种计算机实现的方法可以包括：由可操作地耦合到处理器的系统确定包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标的感兴趣点；由系统确定在该图像的集合中是否存在多重匹配；响应于确定多重匹配不存在，由系统拒绝感兴趣点；响应于确定存在多重匹配，...
该专利属于沃尔沃汽车公司所有，仅供学习研究参考，未经过沃尔沃汽车公司授权不得商用。

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