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本发明公开了一种点云结合2D图像的拼接方法，包括如下步骤，拍摄得到二维图像和采集得到的强度图和两段点云；将两段点云转换为深度图；对于二维图像和深度图分别进行特征角点提取；将二维图像得到的特征角点，以及深度图得到的特征角点进行匹配，对点云重叠...
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