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本发明提供一种基于超球面的编码器校准方法、装置及系统，所述方法包括：S1、获取机器人上电后的初始关节角度和初始姿态；S2、根据机器人的初始姿态，基于超球面搜索满足预设的搜索范围和预设的搜索条件的机器人姿态，将关节角度变化量最小的机器人姿态作...
该专利属于苏州艾利特机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州艾利特机器人有限公司授权不得商用。

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