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本发明提供了一种利用相机提取棋盘格标定板特征点及对应的联合标定方法，属于多传感器联合标定领域。标定板特征点在像素坐标系下的二维坐标的计算过程包括：基于检测到的去畸变后的图像上棋盘格的角点坐标，找到最上、最下、最左和最右的角点作为a、b、c和...
该专利属于郑州宇通客车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过郑州宇通客车股份有限公司授权不得商用。

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