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本发明公开了一种基于随机航向的多旋翼无人机安全间隔标定方法，包括：获取两架无人机之间的初始参数信息，基于此计算两架无人机之间的相对位置、组合碰撞盒参数、水平速率、最大上升和下降速率；将无人机的相对航向离散化表示，划分为若干个离散航向；对于每...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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