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一种ADRC扩张观测器状态观测误差实时预测方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：在机器人进入到t+1时刻的运动前，获取初始时刻到t时刻的三个状态的误差值；步骤S2：判断当前时刻t是否满足周期阈值需求，若满足，则执行步骤S3，若不满足周期阈值需...
该专利属于佛山智能装备技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过佛山智能装备技术研究院授权不得商用。

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