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本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据，以及各足端的候选落脚点，确定...
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