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为了提供一种具有开闭式末端效应器(例如，钳子)并且被配置成尺寸小、重量轻的手术工具，该手术工具设置有：轴(102)；俯仰单元(401)，连接到轴(102)的一端以可绕第一轴线转动；滚动单元(402)，被支撑以可相对于俯仰单元(401)绕第二...
该专利属于索尼集团公司所有，仅供学习研究参考，未经过索尼集团公司授权不得商用。

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