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本发明公开了一种基于KD树算法求解气动软体机器人逆解建模方法，其包括以下步骤：步骤一、做出分段常曲率假设、最短长度假设及偏转角共面假设，建立正向运动学公式；步骤二、根据正向运动学公式，随机生成大量数据；步骤三、利用KD树分割空间坐标部分，并...该专利属于嘉兴学院嘉兴南湖学院浙江清华柔性电子技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过嘉兴学院嘉兴南湖学院浙江清华柔性电子技术研究院授权不得商用。