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本发明公开了一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板，在固定板上固定有驱动机械臂组件转动的伺服电机，所述机械臂组件还包括多级悬臂，多级悬臂之间可活动连接，在所述末级悬臂上设置有可拆卸的器械套筒，所述器械套筒内设有由伺服电机驱动的偏心器械...
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