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本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、弹性元件、滑动件、第一伸缩连杆及第二伸缩连杆。弹性元件设置于套筒。滑动件可滑动地设置于套筒的开口端，弹性元件的两端分别抵接套筒的底端和滑动件。第一伸缩连杆和...
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