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本申请提供一种位姿实时跟踪方法、设备、计算机可读介质和程序产品。该方法包括：采集待跟踪物体的当前帧，提取当前帧中的特征直线段；通过三维模型的控制直线段及前一帧解算得到的物体位姿，计算控制直线段在前一帧中的投影直线段，投影直线段表示控制直线段...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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