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本发明涉及一种用于伺服系统的摩擦补偿前馈控制器，包括PID控制器的三环控制系统，三环控制系统由内向外依次包括电流环、位置环以及速度环；还包括在三环控制系统中增加的前馈控制环节和反馈控制环节，所述前馈控制环节包括速度前馈、加速度前馈以及通过L...
该专利属于苏州杰森电器有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州杰森电器有限公司授权不得商用。

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